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研究概要
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ヒューマノイドの日常生活への応用のためにもっとも重要であることは、
未知の行動をいつでも、だれでも教え、ロボットが獲得することが可能であることである。
このような教示システムを実現するためには反応系、認識、計画それぞれと
その連携が必要不可欠である。
これまでに手を取り合った歩行の誘導、姿勢の教示により、移動とマニピュレーションのオンサイトな教示が可能になっている。
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ムービー(準備中)
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- 手引きインタフェースによる移動
- 手引きインタフェースによる教示動作の再生
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参考文献
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- 小倉 崇, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允 : "ヒューマノイドのオンサイト誘導プランナの実現と行動学習", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04 講演論文集, pp 2P2-H-76, 2004.
- 岡田 慧, 小倉 崇, 稲葉 雅幸 : "遠隔操縦ヒューマノイドにおける視覚と力覚を用いた対人行動", 第22回ロボット学会学術講演会予稿集, pp 1K17, 2004 .
- 小倉 崇, 岡田 慧, 稲葉 雅幸 : "ヒューマノイドの手を引くことで平地・段差を自由に誘導できるシステムの実現", 第22回ロボット学会学術講演会予稿集, pp 1L34, 2004 .
- 小倉崇, 羽根田淳, 岡田慧, 稲葉雅幸 : "自律行動の誘導に基づく等身大ヒューマノイドの全身動作のオンライン教示システム", 第23回ロボット学会学術講演会予稿集, pp 1F25, 2005.
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