人間型ロボットが実環境で行動する際には，障害物存在下での移動が 必要となる．

本研究では，未知障害物の視覚認識に基づき，高さ方向及び幅方向の障害物をも考慮した効率的な回避行動を実現することを目指す．また，人間型ロボットの利用法として期待される「遠隔操縦」の際に，障害物回避を自律的に行う層を持たせることで，操縦者の技能によらない安全な移動の実現を目指す．