1996年より5年間の日本学術振興会未来開拓学術研究推進プログラムの「マイクロ・ソフトメカニクス統合体としての高度生体機能機械の研究（プロジェクトリーダ　井上博允　現・産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター研究総括）」プロジェクトにおいて，2001年に完成した感覚行動統合ヒューマノイドロボットである． 　本研究室では，等身大感覚行動統合ヒューマノイドプラットフォーム研究（Humanoid　 Autonomous Robot Platform : HARP）として1991年より等身大ヒューマノイドロボットの開発を行ってきており，H7はその7号機にあたる．高性能デュアルプロセッサ・7自由度アーム・つま先関節・強力なハンドを持ち，オンライン歩行，手を付いての移動，梯子登りなどが可能な感覚行動統合型ヒューマノイドプラットフォームである．

• 研究内容紹介

1. ヒューマノイドロボットの身体構造
2. 感覚行動統合型オンライン動歩行生成
3. モーションプランニング
4. 手先主導型全身行動制御システム
5. 手袋型操作インタフェース
6. 狭隘空間通り抜け
7. 感覚行動統合型全身行動制御

• 参考文献
  
  1. 西脇 光一, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允. "全身型ヒューマノイド「H7」の開発と歩行システムの実装". 平成１３年電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集, pp. II-93--96, 2001. [pdf]
  2. 加賀 美聡，西脇 光一，國吉 康夫，稲葉 雅幸，井上 博允. "RT-Linuxを用いたヒューマノイドロボットＨ７の知能ソフトウエアシステム構成法". 第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 1105--1106, 2001. [pdf]
  3. S. Kagami, K. Nishiwaki, J. J. Kuffner, Y.Kuniyoshi, M. Inaba, H. Inoue. "Design and Implementation of Software Research Platform for Humanoid Robotics : H7". Proceedings of the 2001 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 253--258, 2001. [pdf]
  4. Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, James Kuffner, Yasuo Kuniyoshi, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue. "Online 3D Vision, Motion Planning and Bipedal Locomotion Control Coupling System of Humanoid Robot : H7". Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'02), pp. 2557--2562, 2002. [pdf]
  5. Koichi Nishiwaki, Satoshi Kagami, James Kuffner, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue. "Humanoid `JSK-H7': Research Platform for Autonomous Behavior and Whole Body Motion". Proceedings of The Third IARP Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, pp. 2--9, 2002. [pdf]