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研究概要
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実世界における等身大ヒューマノイドの自律作業を補助するため，
手袋型のウェアラブルインタフェースの開発を行った．
このシステムは操作者の手先・足先の腰からの相対位置，
指部曲げ角度を取得し，ヒューマノイドに反映させることが
可能であり，操作者がヒューマノイドに成り代わったかのような
感覚で操縦を行うことが可能である．
また，音声認識によりセンサ情報の利用手法の
有無等を切り替えることが可能である．
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手袋型操縦インタフェース
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ムービー
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- ウェアラブルコントローラを用いた歩行中の物体把持動作生成[mpg]
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参考文献
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- ヒューマノイドの手先主導型操縦のための手袋型操作デバイスの開発
神崎秀, 福本康隆, 西脇光一, 稲葉雅幸, 井上博允
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 名城大学, 2004.6.
- Development of Wearable Controller with Gloves and Voice Interface for Humanoids' Whole-body Motion Generation
Shigeru KANZAKI, Yasutaka FUKUMOTO, Koich NISHIWAKI, Tetsunari INAMURA, Masayuki INABA, Hirochika INOUE
International Conference on Machine Automation, Osaka University, 2004.11.
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