研究あるいは教育の場ではトライアルアンドエラーを通じて研究者・学習者のスキ ルの発展，あるいは理解の深化が必要になる． そこで，トライアルアンドエラーを繰 り返す間に壊れない丈夫なボディを持ち，聴覚や視覚処理といったコンピュー タの負荷の高い処理が可能でありながら，様々な場所に持ち込んでヒューマノ イドを動かす経験がつめるよう小型の卓上ヒューマノイドロボットシステムの 構成法研究を行っている．

ロボットの体内システムではモーターやセンサを自由に拡張することで， 目 的とするロボットの動作においてキーとなるデバイスをその時の必要に応じて 拡張できることが重要になる．そこで各デバイス毎にプロセッサを配置したイ ンテリジェントデバイスユニットをバス結合し，バス上のマスターデバイスか らは各デバイスを統一的に制御できる分散型のシステムを開発している． そのプロトタイプして3x3[mm]の超小型プロセッサ(Cygnal社 C8051F300)を用いた S3102サーボモジュールユニット，S9204サーボモジュールユニット，マクソンモータ用 サーボユニット，FSR圧力センサユニット，スイッチセンサユニットを試作し， これを用いて脚6 自由度，腕6自由度，ハンド4自由度，ヘッド2自由度の 全身34自由度を持つ多自由度ヒューマノイドを開発した．

また，小型卓上ロボットに搭載可能な視覚処理モジュー ルとして携帯用カメラと小型マイコンを用いた超小型ステレオ視覚処理モジュー ルを開発し，ヒューマノイドロボットや車輪付二腕の手乗りロボットなどを完全 自立型で構築できるようになっている

また，視覚行動のシミュレーション環境により，実ロボットを用いた実験での誤 動作による破損や，故障等のリスクを回避することができる． このような視覚行動レベルでは物理シミュレーションの精度よりも実行速度に 重点がおかれるためゲーム用の動力学演算ライブラリ(ODE:Open Dynamics Engine)を利用したシミュレーション環境を構築し，視野画像を含めたシミュレー ション環境による行動開発を行ってきている．