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研究概要
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実世界で知的に行動するヒューマノイドロボットを実現するためには，
視覚に基づく環境認識と，その結果に基づいた行動計画の機能が重要に
なってくる．床の障害物をよけながらゴールに到達するまでの
ヒューマノイドロボットの歩容を計画するためには，
視覚により地形情報から歩行可能領域を検出し，その後に
幾何学的・機構学的・動力学的制約を満たした軌道を
計画しなければならない．
本研究室では，そのための視覚による環境認識技術，
探索による行動計画技術について研究を行っている．
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障害物回避モーションプランニング
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ムービー
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- 視覚を利用した障害物回避歩行1[mpg]
- 視覚を利用した障害物回避歩行2[mpg]
- 移動するゴールに対応したオンライン再プランニング[mpg]
- 移動する障害物に対応したオンライン再プランニング[mpg]
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参考文献
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- カフナー・ジェームズ，西脇 光一，加賀美 聡，國吉
康夫，稲葉 雅幸，井上 博允. "人間型ロボットの効率的な脚リンクの干渉検出法".
第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp.
927--928, 2001.
- カフナー・ジェームズ, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上
博允. "高次元経路探索アルゴリズムの性能評価".
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01
講演論文集, pp. 2P2-H7, 2001.
- J.J. Kuffner, K. Nishiwaki, S. Kagami, M. Inaba, H. Inoue.
"Footstep Planning Among Obstacles for Biped Robots". Proceedings
of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems(IROS'01), pp. 500--505, 2001.
- J.J. KUFFNER, K. NISHIWAKI, S. KAGAMI, M. INABA, H. INOUE. "Motion
Planning for Humanoid Robots Under Obstacle and Dynamic Balance
Constraints". Proceedings of International Conference on Robotics
and Automation (ICRA'01), pp. 692--698, 2001.
- Koichi NISHIWAKI, Tomomichi SUGIHARA, Satoshi KAGAMI, Masayuki INABA,
Hirochika INOUE. "Realtime Generation of Humanoid Walking Trajectory
by Mixture and Connection of Pre-designed Motions -- Online Control by
Footprint Specification --". Proceedings of International
Conference on Robotics and Automation (ICRA'01), pp. 4110--4115,
2001.
- 加賀美聡, カフナー･ジェームズ, 西脇光一, 稲葉雅幸, 井上博允. "ヒューマノイドＨ７の足接地場所の2次元高速計画法". 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集, pp. 1C24, 2002.
- 加賀美聡, 西脇光一, 岡田慧, 稲葉雅幸, 井上博允. "ヒューマノイドＨ７による三次元視覚を用いた地形モデリング". 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集, pp. 3C24, 2002.
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