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研究概要
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本研究室では、人間型ロボットにおいて、指定された上体姿勢・運動、物体運搬を実現しつつ、
指定された足部移動を達成する動力学的安定歩行軌道をオンラインで生成する手法を開発してきた。
多リンク系で記述される人間型ロボットにおいては、動力学的安定な運動軌道を解析的に求めるのは困難である。
そこで、これまでに、リンク運動からのZMP 導出式の近似的線形性、非干渉性を利用して、
目標ZMP を満たす軌道を高速に計算する手法を提案し、目標とする上体運動と、
足部の移動を実現する歩行軌道オンライン生成システムを開発してきた。
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ジョイスティックによる
オンライン歩行動作生成
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ムービー
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- オンライン歩行軌道生成を利用したジョイスティックによる操縦[mpg]
- 上体の回転を利用したヨー軸モーメント補償による高速動歩行[mpg]
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参考文献
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- 目標ZMP追従軌道高速生成法に基づくヒューマノイドのオンライン歩行動作生成
西脇 光一, 加賀美 聡, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允
第１９回ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 985--986., 2001 年, 9 月
- A Fast Dynamically Equilibrated Walking Trajectory Generation Method of Humanoid Robot
S. Kagami, T. Kitagawa, K. Nishiwaki, T. Sugihara, M. Inaba, H. Inoue
Autonomous Robots , Vol. 12, No. 1, Kluwer Academic Publishers, pp. 71--82., Jan., 2002
- Online Generation of Humanoid Walking Motion based on a Fast Generation Method of Motion Pattern that Follows Desired ZMP
Koichi Nishiwaki, Satoshi Kagami, Yasuo Kuniyoshi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, EPFL, Lausanne, Switzerland., pp. 2684--2689., 2002
- 姿勢角センサを用いた股関節部の変形補償量獲得による歩行動作の安定化
西脇光一，加賀美聡，國吉康夫，稲葉雅幸，井上博允
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02 講演論文集, pp. 1P1-E05., 2002 年
- ヒューマノイドロボットのオンライン歩行制御システムと移動物体追従実験
西脇 光一, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允
第8回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 355--360., 2003 年, 3 月
- Online Humanoid Walking Control System and a Moving Goal Tracking Experimant
Koichi Nishiwaki, Satoshi Kagami, James J. Kuffner, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2003), pp. 911--916., Sep., 2003
- Walking Control System of a Humanoid for Tracking a Moving Object with Estimate of the Target Motion
Koichi Nishiwaki, Satoshi Kagami, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
IEEE International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2003), Oct., 2003
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